UrbanLoco 是一套多感測器資料集，用於在高度都市化環境中對製圖與定位演算法進行基準評測。它包含橫跨舊金山與香港的 13 條軌跡，總長超過 40 km——涵蓋都市峽谷、橋樑、隧道與急轉彎——並提供同步的 LiDAR、相機（舊金山為 360°；香港為魚眼天空相機）、IMU 與 GNSS 量測資料。真值（ground truth）由搭配 RTK 修正的 NovAtel SPAN CPT 7 系統提供。本資料集為 Wen、Zhou、Zhang、Fahandezh-Saadi、Bai、Zhan、Tomizuka 與 Hsu 所著之 ICRA 2020 論文的配套資料。
Repository: https://github.com/weisongwen/UrbanLoco
Citation: Wen, W., et al. (2020). UrbanLoco: A full sensor suite dataset for mapping and localization in urban scenes. ICRA.