UrbanNav (城市導航資料集)

UrbanNav 是一個開源多感測器基準資料集,服務於在密集城市環境下測試導航演算法。它提供來自亞洲城市峽谷的原始 GNSS、IMU、LiDAR、相機、真值資料 —— 支援 GNSS 定位、感測器融合、SLAM、完整性監測等方向的研究。

為什麼重要。 真實城市導航失敗的原因是 GNSS、感知、低成本感測器一起失效。UrbanNav 給社群提供了一個共享的「聯合失敗」基準,被定位導航社群廣泛採納為參考資料集。

產出。 開源資料集、GitHub 倉庫、基準論文(NAVIGATION 2023;ION GNSS+ 2021)、教程,以及與 GraphGNSSLib 因子圖平台的整合。