UrbanLoco 是一個多感測器資料集,服務於高密度城市環境下的建圖與定位演算法基準測試。它包含 13 條軌跡,總里程超過 40 km,跨舊金山與香港 —— 城市峽谷、橋樑、隧道、急轉彎 —— 同步採集 LiDAR、相機(舊金山 360°,香港魚眼天空相機)、IMU、GNSS 資料,採用 NovAtel SPAN CPT 7 + RTK 作為真值。
為什麼重要。 現有公開 AV 資料集要麼感測器覆蓋不全,要麼迴避了最具挑戰性的城市場景。UrbanLoco 捕捉到 GNSS 訊號被多徑嚴重退化、LiDAR / 相機方法又難以處理動態物體 的真實條件 —— 為自動駕駛導航演算法提供一個真實的壓力測試。
產出。 開源資料集(CC BY-NC-SA 4.0 協議)、GitHub 倉庫、配套 ICRA 2020 論文(Wen, Zhou, Zhang, Fahandezh-Saadi, Bai, Zhan, Tomizuka, Hsu)。與 UC Berkeley 機械系統控制實驗室 聯合發布。
起止: 2020