本項目研發面向智慧交通系統的可靠多智能體協同 GNSS 定位 —— 讓城市編隊車輛透過車間測距共享原始 GNSS 觀測值,從而集體恢復單車信任不了的定位結果。工作覆蓋全鏈路:城市峽谷測量品質評估、環境感知 NLOS 處理、因子圖優化融合異質測量、完整性監測對共享解的可信度做邊界限定。
為什麼重要。 密集城市單車 GNSS 不可靠;多智能體協同同時通向精度與完整性 —— 如果鄰車能互相偵測對方故障,整個車隊比任何單一感測器更可信。
經費與獎項。
- RGC 研究影響基金 R5009-21 —— 項目總成本 HK$4.43M(RGC 資助 HK$3.1M + 30% 院校配套),許立達任項目協調人(其職業生涯迄今唯一一筆以 PC 身分持有的 RIF),2022–2025
- 2023 ION Per Enge 早期成就獎 —— 亞洲高校第二位獲獎人,授獎詞點名實驗室的奠基性城市 GNSS 可靠性 + 完整性工作
- 2024 NAVIGATION 期刊最高引用論文獎 —— Factor Graph Optimization for GNSS/INS Integration: A Comparison with the Extended Kalman Filter(Wen, Pfeifer, Bai, Hsu) —— 多智能體協同所基於的 FGO 基石
- 理大校長知識轉移獎 2022–24 —— 表彰多智能體協同 GNSS 研究方向及其產業轉化的整體 KT 影響力
- US 12,123,961 B2 專利(2024 授權) —— 3D LiDAR Aided GNSS NLOS Detection and Correction
代表性產出。
- UrbanNav —— 服務多智能體定位研究的開源多感測器基準資料集
- Integrity-Constrained Factor Graph Optimization for GNSS(Xia, Wen, Hsu, NAVIGATION 2024)
- Principal Gaussian Overbound for Heavy-tailed Pseudorange Error Bounding(Yan, Zhong, Hsu, IEEE TAES 2024)
- 3D Mapping Database Aided GNSS-based Collaborative Positioning via FGO(Zhang, Ng, Hsu, IEEE TITS 2020)
- GNSS RUMS — Realistic Urban Multi-Agent Simulator for Collaborative Positioning Research(Zhang 等, Remote Sensing 2021)
- Multiple Faults Isolation for Multi-Constellation GNSS Positioning(Yan 等, IEEE Sensors J 2025)
經費: RGC 研究影響基金 R5009-21(HK$4.43M 項目總成本,項目協調人,2022–2025)
起止: 2022 — 2025