GraphGNSSLib 是一個開源 C/C++ 平台,用於基於因子圖優化 (FGO) 的 GNSS 定位、RTK 與 GNSS/INS 研究。它把原始 GNSS 資料(偽距、都卜勒、載波相位、整週模糊度解算)連接到非線性優化,以及基於 ROS 的機器人系統。
為什麼重要。 GraphGNSSLib 給導航與機器人研究人員一條從 GNSS 測量到現代優化估計的實用橋樑,用一個能融合異質測量、更靈活處理離群值、跨時間推理的統一框架,替代經典 EKF 管線。
產出。 GitHub 倉庫、程式碼範例、ROS 示範、與 UrbanNav 的整合,以及奠基性論文 Factor Graph Optimization for GNSS/INS Integration: A Comparison with the Extended Kalman Filter(Wen, Pfeifer, Bai, Hsu)—— 2024 年 NAVIGATION 期刊最高引用論文獎。
起止: 2020