本項目研發面向自主平台的環境感知 GNSS 定位 —— 服務於自動駕駛汽車、無人機系統、機器人平台,這些平台的板載感測器預算可以包含 LiDAR、多相機感知、魚眼天空成像、專用計算、即時多感測器融合。豐富的環境感知把周圍世界變成 GNSS 可靠性評估與完整性感知定位的測量先驗資訊,而且能在自主作業的工程約束 —— 與安全門檻 —— 之內運行。
為什麼重要。 手機級 3DMA GNSS 必須在嚴苛的算力與功耗預算內工作,而 AV 與無人機平台可以裝載豐富感測器、提供更硬的完整性保障。AV 安全需要的是可信定位,不僅是精準定位 —— 而豐富的環境感知正是給完整性層「足夠資訊以建立自信」的槓桿。
經費來源。
- 谷歌研究獎 —— US$40k, 2024, 3DMA GNSS Precise Positioning for Vehicular Applications(PI)
產業合作夥伴。 上汽集團(自動駕駛完整性諮詢)。
獎項。
- TechConnect 2021 創新獎 —— 3D LiDAR Aided GNSS for L4 AV
- US 12,123,961 B2 專利 —— 3D LiDAR Aided GNSS NLOS Detection and Correction(Hsu, Wen, 2024 授權)
代表性論文。 3D Vision Aided GNSS RTK for Autonomous Systems in Urban Canyons(Wen, Bai, Hsu, NAVIGATION 2023);Safety-Quantifiable Planar-Feature LiDAR Localization for Intelligent Vehicles(Zhang 等, IEEE TIV 2024);Outlier-aware GNSS/INS/Visual Integrated Navigation in Urban Canyons(Bai 等及相關論文)。
關聯項目。 手機級孿生版本:3D 地圖輔助 GNSS (3DMA) 用於智慧型手機與 IoT —— 同一套思想內核,平台約束不同。
照片
經費: 谷歌研究獎 US$40k(PI, 2024)
起止: 2019