28 June 2021
talk許立達教授於 2021 年 6 月 28 日，向全球 Institute of Navigation 社群發表一場 60 分鐘的 ION 網路研討會。主題——因子圖優化於 GNSS/INS 整合：與延伸卡爾曼濾波器之比較（Factor Graph Optimization for GNSS/INS Integration: A Comparison with the Extended Kalman Filter）——比較了用於緊耦合 GNSS／INS 整合的經典延伸卡爾曼濾波器方法，與新興的因子圖優化架構，特別是在具挑戰性的都市峽谷條件下。該錄影——目前是 ION YouTube 頻道 上觀看次數最多的影片——可免費取得。
此網路研討會的主題成為實驗室代表性 FGO-vs-EKF 論文的基礎（Factor Graph Optimization for GNSS/INS Integration: A Comparison with the Extended Kalman Filter，Wen-Pfeifer-Bai-Hsu，NAVIGATION 第 68 卷第 2 期），該論文後來於 ION GNSS+ 2024 巴爾的摩 榮獲 2024 年最高引用論文獎（Most Cited Manuscript Award）。