UrbanLoco 是一个多传感器数据集，用于在高度城市化环境中对建图与定位算法进行基准测试。它包含横跨旧金山和香港的 13 条轨迹，总里程超过 40 km——涵盖城市峡谷、桥梁、隧道和急转弯——并提供同步的 LiDAR、相机（旧金山为 360°；香港为鱼眼朝天相机）、IMU 和 GNSS 测量数据。真值由带 RTK 改正的 NovAtel SPAN CPT 7 系统提供。该数据集是 Wen、Zhou、Zhang、Fahandezh-Saadi、Bai、Zhan、Tomizuka 和 Hsu 所著 ICRA 2020 论文的配套数据。
Repository: https://github.com/weisongwen/UrbanLoco
Citation: Wen, W., et al. (2020). UrbanLoco: A full sensor suite dataset for mapping and localization in urban scenes. ICRA.