UrbanNav (城市导航数据集)

UrbanNav 是一个开源多传感器基准数据集,服务于在密集城市环境下测试导航算法。它提供来自亚洲城市峡谷的原始 GNSS、IMU、LiDAR、相机、真值数据 —— 支持 GNSS 定位、传感器融合、SLAM、完好性监测等方向的研究。

为什么重要。 真实城市导航失败的原因是 GNSS、感知、低成本传感器一起失效。UrbanNav 给社区提供了一个共享的"联合失败"基准,被定位导航社区广泛采纳为参考数据集。

产出。 开源数据集、GitHub 仓库、基准论文(NAVIGATION 2023;ION GNSS+ 2021)、教程,以及与 GraphGNSSLib 因子图平台的集成。