UrbanLoco 是一个多传感器数据集,服务于高密度城市环境下的建图与定位算法基准测试。它包含 13 条轨迹,总里程超过 40 km,跨旧金山与香港 —— 城市峡谷、桥梁、隧道、急转弯 —— 同步采集 LiDAR、相机(旧金山 360°,香港鱼眼天空相机)、IMU、GNSS 数据,采用 NovAtel SPAN CPT 7 + RTK 作为真值。
为什么重要。 现有公开 AV 数据集要么传感器覆盖不全,要么回避了最具挑战性的城市场景。UrbanLoco 捕捉到 GNSS 信号被多径严重退化、LiDAR / 相机方法又难以处理动态物体 的真实条件 —— 为自动驾驶导航算法提供一个真实的压力测试。
产出。 开源数据集(CC BY-NC-SA 4.0 协议)、GitHub 仓库、配套 ICRA 2020 论文(Wen, Zhou, Zhang, Fahandezh-Saadi, Bai, Zhan, Tomizuka, Hsu)。与 UC Berkeley 机械系统控制实验室 联合发布。
起止: 2020