本项目研发面向智能交通系统的可靠多智能体协同 GNSS 定位 —— 让城市编队车辆通过车间测距共享原始 GNSS 观测值,从而集体恢复单车信任不了的定位结果。工作覆盖全链路:城市峡谷测量质量评估、环境感知 NLOS 处理、因子图优化融合异质测量、完好性监测对共享解的可信度做边界限定。
为什么重要。 密集城市单车 GNSS 不可靠;多智能体协同同时通向精度与完好性 —— 如果邻车能互相检测对方故障,整个车队比任何单一传感器更可信。
经费与奖项。
- RGC 研究影响基金 R5009-21 —— 项目总成本 HK$4.43M(RGC 资助 HK$3.1M + 30% 院校配套),许立达任项目协调人(其职业生涯迄今唯一一笔以 PC 身份持有的 RIF),2022–2025
- 2023 ION Per Enge 早期成就奖 —— 亚洲高校第二位获奖人,授奖词点名实验室的奠基性城市 GNSS 可靠性 + 完好性工作
- 2024 NAVIGATION 期刊最高引用论文奖 —— Factor Graph Optimization for GNSS/INS Integration: A Comparison with the Extended Kalman Filter(Wen, Pfeifer, Bai, Hsu) —— 多智能体协同所基于的 FGO 基石
- 理大校长知识转移奖 2022–24 —— 表彰多智能体协同 GNSS 研究方向及其产业转化的整体 KT 影响力
- US 12,123,961 B2 专利(2024 授权) —— 3D LiDAR Aided GNSS NLOS Detection and Correction
代表性产出。
- UrbanNav —— 服务多智能体定位研究的开源多传感器基准数据集
- Integrity-Constrained Factor Graph Optimization for GNSS(Xia, Wen, Hsu, NAVIGATION 2024)
- Principal Gaussian Overbound for Heavy-tailed Pseudorange Error Bounding(Yan, Zhong, Hsu, IEEE TAES 2024)
- 3D Mapping Database Aided GNSS-based Collaborative Positioning via FGO(Zhang, Ng, Hsu, IEEE TITS 2020)
- GNSS RUMS — Realistic Urban Multi-Agent Simulator for Collaborative Positioning Research(Zhang 等, Remote Sensing 2021)
- Multiple Faults Isolation for Multi-Constellation GNSS Positioning(Yan 等, IEEE Sensors J 2025)
经费: RGC 研究影响基金 R5009-21(HK$4.43M 项目总成本,项目协调人,2022–2025)
起止: 2022 — 2025