本项目研发面向自主平台的环境感知 GNSS 定位 —— 服务于自动驾驶汽车、无人机系统、机器人平台,这些平台的板载传感器预算可以包含 LiDAR、多相机感知、鱼眼天空成像、专用计算、实时多传感器融合。丰富的环境感知把周围世界变成 GNSS 可靠性评估与完好性感知定位的测量先验信息,而且能在自主作业的工程约束 —— 与安全门槛 —— 之内运行。
为什么重要。 手机级 3DMA GNSS 必须在严苛的算力与功耗预算内工作,而 AV 与无人机平台可以装载丰富传感器、提供更硬的完好性保障。AV 安全需要的是可信定位,不仅是精准定位 —— 而丰富的环境感知正是给完好性层"足够信息以建立自信"的杠杆。
经费来源。
- 谷歌研究奖 —— US$40k, 2024, 3DMA GNSS Precise Positioning for Vehicular Applications(PI)
产业合作伙伴。 上汽集团(自动驾驶完好性咨询)。
奖项。
- TechConnect 2021 创新奖 —— 3D LiDAR Aided GNSS for L4 AV
- US 12,123,961 B2 专利 —— 3D LiDAR Aided GNSS NLOS Detection and Correction(Hsu, Wen, 2024 授权)
代表性论文。 3D Vision Aided GNSS RTK for Autonomous Systems in Urban Canyons(Wen, Bai, Hsu, NAVIGATION 2023);Safety-Quantifiable Planar-Feature LiDAR Localization for Intelligent Vehicles(Zhang 等, IEEE TIV 2024);Outlier-aware GNSS/INS/Visual Integrated Navigation in Urban Canyons(Bai 等及相关论文)。
关联项目。 手机级孪生版本:3D 地图辅助 GNSS (3DMA) 用于智能手机与 IoT —— 同一套思想内核,平台约束不同。
照片
经费: 谷歌研究奖 US$40k(PI, 2024, 车载 3DMA GNSS)
起止: 2019