28 June 2021
talk许立达教授于 2021 年 6 月 28 日面向全球 Institute of Navigation 群体举办了一场 60 分钟的 ION 网络研讨会。主题——Factor Graph Optimization for GNSS/INS Integration: A Comparison with the Extended Kalman Filter——将经典的扩展卡尔曼滤波 (Extended Kalman Filter) 紧耦合 GNSS / INS 集成方法与新兴的因子图优化 (Factor Graph Optimization) 框架进行了对比，尤其是在挑战性的城市峡谷条件下。该录像——目前是 ION YouTube 频道 上观看次数最多的视频——可免费观看。
该网络研讨会的主题成为了该实验室标志性的 FGO 对比 EKF 论文 (Factor Graph Optimization for GNSS/INS Integration: A Comparison with the Extended Kalman Filter, Wen-Pfeifer-Bai-Hsu, NAVIGATION Vol 68 No 2) 的基础，该论文后来在 ION GNSS+ 2024 巴尔的摩大会上 荣获 2024 Most Cited Manuscript Award。